کنترل سیستمهای دورعملیات با استفاده از روش آشفته تکین

اپراتورها می توانند با استفاده از سیستم های دورعملیات، کارهایی را که در نقاط دوری از آنها واقع شده است را انجام دهند. در یک سیستم دورعملیات هدف اپراتور فرمان دادن به بخش فرمانده است به گونه ای که بخش فرمانبر بتواند وظیفه محوله را در مکانی که در آن قرار دارد انجام دهد. در این صورت در یک سیستم دورعملیات فرمانبر، بایستی به نحوی کنترل شود که بتواند حرکت فرمانده را که توسط اپراتور به آن داده می شود دنبال نماید. گذشته از فرمانده، اپراتور و فرمانبر دو بخش دیگر نیز در این سیستم وجود دارند: کانال ارتباطی و محیط. ارتباطات بین محیط و بخش فرمانبر باید در نظر گرفته شود چرا که بازتاب این ارتباطات، در نهایت به اپراتور بازگردانده می شود. بنابراین برای بهبود عملکرد، از نیرویی که به بخش فرمانبر وارد می شود فیدبک گرفته شده و به عنوان ورودی برای بخش فرمانده مورد استفاده قرار می گیرد. در این حالت سیستم، کنترل شده دو طرفه خوانده می شود. بسیاری از الگوریتم های متفاوت برای کنترل اینگونه از سیستم ها به کار گرفته شده است : کنترل موقعیت – موقعیت ، کنترل نیرو – موقعیت و کنترل فشار – موقعیت. در نهایت کانال ارتباطی نقش بسیار مهمی را در این نوع از سیستم ها بازی می کند به خصوص هنگامی که فرمانده در فاصله بسیار دوری از فرمانبر واقع شده است و یا کانال ارتباطی از نوع کانال ارتباطی آهسته باشد. در اینگونه از موارد، یک تاخیر زمانی در بین اطلاعات مبدا و مقصد ایجاد می گردد. این تاخیر زمانی می تواند باعث ناپایداری سیستم دورعملیات دوطرفه گردد. طرح های کنترل دوطرفه کلاسیک در این نوع از سیستم ها که دارای تاخیرات زمانی هستند، قابل استفاده نمی باشند چرا که تاخیرات زمانی کوچک می تواند باعث ناپایداری سیستم گردد. محققان زیادی با طراحی سیستم های کنترلی مختلف برای سیستم های دورعملیات، به مقوله تاخیر در این نوع از سیستم ها پرداخته اند. اغلب کنترلرهای طراحی شده برای این نوع از سیستم های دورعملیات، عبارتند از: کنترل پسیویته، کنترل تسلیمی از راه دور و تجزیه متغیرهای موج . در این تحقیق روش جدیدی برای کنترل سیستم های دورعملیات با تاخیر ارائه شده است. در این روش با استفاده از تئوری و مدلسازی آشفته تکین روشی برای کنترل اینگونه از سیستم ها ارائه شده است. در تحقیق حاضر از بین مدل های موجود برای سیستم های دورعملیات از مدل دو پورته با فیدبک استفاده شد. در این مدل ورودی فرمانده، شامل دو پارامتر موقعیت و سرعت و ورودی های فرمانبر نیز شامل همین دو پارامتر می باشند. سیستم با بدترین شرایط کاری انتخاب شده است به طوریکه تمام ارتباط های ممکن بین سیستم فرمانده و فرمانبر موجود است و تاخیر کانال که ممکن است موجب ناپایداری سیستم گردد نیز عدد نسبتاً بزرگی درنظر گرفته شده است. در فصل 2 ابتدا تاریخچه سیستم های دورعملیات آورده شده و پس از ان روش های کنترلی که تا امروز، برای این سیستم ها مورد استفاده قرار گرفته است، به طور مختصر توضیح داده می شود. در فصل 3 توضیحاتی راجع به روش آشفته تکین و همچنین کاربرد این روش در سیستم های کنترلی ارائه می گردد. در فصل 4 کلیه پارمترهای سیستم درنظر گرفته شده و همچنین چگونگی طراحی کنترلر برای این سیستم تشریح شده است. در این روش با استفاده از روابط مربوط به سیستم های آشفته تکین ، کنترلر مناسبی برای این سیستم طراحی شده است تا با تاخیر زیاد هم بتواند از ناپایداری سیستم جلوگیری کند و در عین حال طراحی ساده ای نیز داشته باشد. در فصل 5 نتایج شبیه سازی ها نشان داده شده و در فصل 6 نتیجه گیری و همچنین پیشنهاداتی برای بهینه سازی این روش ارائه می گردد.